arXiv Robotics· Adarsh Salagame, Henry Noyes, Haroon Hublikar, Alireza Ramezani·· 13 小时前AI 评分34
蛇形机器人 COBRA 实现全身移动-操作一体化，侧向蜿蜒中自主推物到目标
Autonomous Whole-body Loco-manipulation Using a Snake Robot
AI 导读
蛇形机器人 COBRA 在无需专用夹爪或身体分段的前提下实现闭环全身移动-操作，身体任意部位均可接触物体。研究团队构建了统一机器人-地面、机器人-物体与物体-地面交互的接触隐式动力学模型，基于 Moreau-Jean 时间步进框架，并结合几何规划器与标称比例控制器，在侧向蜿蜒过程中自主将物体推至目标位置。该规划器与控制器已在多种构型的硬件上验证，并给出简化轨迹优化的仿真结果。
推荐理由模型分析
该工作让蛇形机器人COBRA在侧向蜿蜒行进中，用身体任意部位同时完成推进与推物，不再依赖专用夹爪或分段结构。作者建立统一机器人-地面-物体接触的隐式动力学模型，并以几何规划器加比例控制器做闭环，在硬件上验证了不同构型。对做超冗余机器人运动规划与接触建模的研究者可参考其仿真与实机之间的证据边界。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org