LMGN：面向末端抓取导航的统一策略学习模型

研究提出统一策略学习模型 LMGN，用于四足机器人移动操作中的末端抓取导航，联合决定基座放置、接近方向与抓取执行。模型先用 ED-DR 表示显式刻画可抓取基座位置与接近方向特征，再以语义对齐的分层混合专家（HMoE）策略建模基座调整、预抓取对齐、抓取执行与抬升各阶段行为。在 Habitat 和 Isaac Gym 仿真中，LMGN 持续优于现有最优方法。