arXiv Robotics· Jia Li, Lingyun Xu, Yitang Li, Hao Zhao·· 4 小时前AI 评分36
MimicAll：面向跨人形机器人全身运动跟踪的结构化本体条件框架
MimicAll: Structured Embodiment Conditioning for Cross-Humanoid Whole-Body Motion Tracking
AI 导读
MimicAll 是一个强化学习框架，用结构化本体描述符编码全局与关节对齐条件，实现异构人形机器人共享全身运动跟踪策略，训练覆盖 16 个人形机器人家族的 4,096 个变体。
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