arXiv Robotics· Mingyang Li, Haofan Xu, Haowen Sun, Xinzhe Chen, Sihua Ren, Liqi Huang, Xinyang Sui, Chenyang Miao, Jiawei Ye, Qiongjie Cui, Xingyu Chen, Zeyang Liu, Xuguang Lan·· 4 小时前AI 评分40
AffordSim：面向可供性感知机器人操作的可扩展数据生成器与基准
AffordSim: A Scalable Data Generator and Benchmark for Affordance-Aware Robotic Manipulation
AI 导读
AffordSim 将开放词汇 3D 可供性预测集成到仿真轨迹生成中，按自然语言任务合成场景、生成可供性查询并采样区域条件抓取，再用运动规划筛选可执行候选。它构建了覆盖 50 项任务、五种机器人本体和 500+ 刚体与铰接物体的基准，在可供性关键任务上达到人工接触标注轨迹采集成功率的 93%，困难复合任务为 89%。
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