arXiv Robotics· Huabin Peng, Fagang Jin, Yancong Wei, Tengfei Ma, Chuhang Liu, Chao Yu, Liqing Chen·· 7 小时前AI 评分38
PRIME W0：用世界模型为具身操作注入物理先验
PRIME W0: Physical Priors from World Models for Embodied Manipulation
AI 导读
PRIME W0 是一个分层条件流匹配框架，通过从预训练 VLM 逐层向自适应 MoE 动作专家注入 KV、异步世界模型子目标图像预测与 DINOv2 历史帧语义桥接，以及协方差结构化噪声的 Action Dynamic Manifold 流匹配，弥补 VLA 模型仅依赖当前观测的前馈局限。
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