编码智能体学习并迁移闭环机器人软件

研究将完整闭环机器人实现作为可复用执行经验：编码智能体从少量成功演示生成策略代码，并借助仿真反馈迭代改进。在 RoboCasa 四个源任务上，迭代优化使成功率从初始生成代码的 28.3% 提升至验证筛选代码的 64.2%，并在实体 Unitree G1 上得到验证。在九个迁移目标任务上，使用源任务验证筛选代码的成功率为 57.0%，高于无参考的 45.2% 和使用初始生成代码的 41.5%。