异构双臂操作中的具身感知规划

研究提出一种具身感知规划方法，让配备吸盘与平行夹爪的异构双臂系统协作完成单一夹爪无法胜任的任务。方法以单次人类演示为输入，将执行建模为有限时域优化，逐段判断单臂操作或双臂交接，并联合考虑异构抓取可行性、运动约束与可操作度。在双 Franka FR3 平台上，该方法在单夹爪不可行的任务中提升了可行性与可靠性。