arXiv Robotics· Neel Jawale, Stephan Pleines, Soha Pouya, Yuke Zhu, Ajay Mandlekar, Caelan Garrett·· 7 小时前AI 评分38
ScheduleGen：面向多臂模仿学习的技能调度演示生成方法
ScheduleGen: Demonstration Generation via Skill Scheduling for Multi-Arm Imitation Learning
AI 导读
ScheduleGen 是一种面向多臂机器人演示生成的规划与调度算法，在 28 个仿真任务变体上实现 79.6% 的平均数据生成成功率，训练出的策略平均成功率为 65.5%。该方法优于最先进的数据生成基线，并通过零样本 sim-to-real 与 real-to-sim-to-real 迁移在 8 个真实世界变体中达到 50-80% 的成功率。
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