arXiv Robotics· Zihao He, Hongjie Fang, Shirun Tang, Cewu Lu, Haoshu Fang·· 13 小时前AI 评分31
MATE：异步多速率扩散策略组合
MATE: Asynchronous Multi-Rate Diffusion Policy Composition
AI 导读
研究提出 LAG-Fusion，一个面向异步多模态扩散策略组合的延迟感知引导融合框架，让各模态策略按自身原生推理速率运行，并在有输出时贡献去噪引导。为保持异步组合的一致性，作者在相对动作表示下推导出扩散变量的参考系重基规则，使延迟到达的引导在融合前完成对齐。在接触密集操作中，该框架将低频视觉策略与高频力策略组合，异构模态延迟实验显示其策略响应性和任务表现优于同步融合及专门设计的力感知基线。
推荐理由模型分析
针对多模态扩散策略中视觉与力觉等模态推理频率和延迟不一致的问题，提出延迟感知的引导融合框架，让各模态策略按原生频率运行，并用参考系重基规则对齐延迟到达的去噪引导。在接触丰富操作任务中，该方法相比同步融合和专门设计的力觉基线提升了响应性与任务表现。适合机器人模仿学习研究者参考其异步融合思路与实验条件。
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