arXiv Robotics· Yuecheng Xu, Tong Yang, Jingkai Jia, Chi Zhang, Xuelong Li, Wenqiang Zhang·· 4 小时前AI 评分31
EDAR：面向机器人操作的环境依赖动作表征学习
EDAR: Learning Environment-Dependent Action Representations for Robotic Manipulation
AI 导读
EDAR 将动作 token 同时锚定在可执行控制结构与环境条件下的预期视觉变化上，使学到的动作空间捕捉交互语义而非仅命令级模式。在仿真与真实机器人操作基准上，EDAR 提升了下游策略学习效果，长时序操作任务中尤为明显。
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