PartialBiGrasp：从部分视角推断隐藏局部几何的双臂抓取

PartialBiGrasp 是一个直接基于部分点云观测生成双臂抓取的框架，通过卷积占用网络隐式学习几何特征，推理可抓取性、无碰撞接触区域与物体厚度，并生成满足力封闭的抓取对，再用基于采样的优化修正几何不完整带来的歧义。研究用解析力封闭指标、大规模仿真实验和在噪声部分点云上的真实机器人评测验证了该方法，能稳定生成物理上稳定的双臂抓取。