arXiv Robotics· Yujie Zhang, Yuxuan Guo, Zeheng Fan, Jinyue Liu, Xiaohui Jia, Guang Yang·2026-10-20 12:00· 2 小时前AI 评分36

Move First, Commit Later：用竞争解释验证提案的选择性 LiDAR-to-BIM 全局初始化

Move First, Commit Later: Selective LiDAR-to-BIM Global Initialization by Verifying Proposals Against Competing Explanations

AI 导读

研究提出 Move First, Commit Later，将配准前端视为证据源，把多子图候选映射到统一 SE(2) 锚点，用对非冠军多重性不变的 top-1 共识 B_m 聚合跨子图证据，并以拓扑作为二元可行性门，输出 COMMIT、DEFER 或 AMBIGUOUS(τ) 三类可逆决策。

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