arXiv Robotics· Ying Yuan, Xinyu Liu, Sriram Krishna, David Held·· 3 小时前AI 评分42
从抓取到灵巧操作：大规模抓取预训练赋能灵巧工具使用
From Grasps to Dexterity: Large-Scale Grasp Pretraining for Dexterous Manipulation
AI 导读
研究将大规模灵巧抓取数据用于关节式工具使用任务，构建了 355k 轨迹的抓取预训练数据集，预训练分层模仿学习框架的低层目标条件控制器，再在下游任务演示上微调。团队提出包含六项关节式工具使用任务的仿真基准 DexCraft，方法在仿真与真实实验中均优于端到端扩散策略和从零训练的分层策略，真实世界全任务成功率较 DP3 提升 33.3 个百分点。
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