arXiv Robotics· Ashok Kumar, Mahathi Anand, Angela Schoellig, Abdalla Swikir·· 4 小时前AI 评分22
从示教学习结合符号控制：面向学习运动形式化认证的监督控制架构
Learning from Demonstrations meets Symbolic Control - A Supervisory Control Architecture for Formal Certification of Learned Motion
AI 导读
研究提出一种符号监督控制架构，可自动生成故障安全备份计划，直接依据机器人动力学认证安全性、可达性与执行器可行性，且不依赖所学习的动力系统（DS）。名义控制器跟踪学习到的 DS，监督控制器监测安全与目标收敛，在名义控制器违反必要约束时进行非保守干预。仿真与真实机器人部署在多种 2D、3D 数据集（含手写数据集）上验证了该方法在复杂动态环境中为学习运动提供形式化保证的有效性。
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