让机器人记住走过的路：面向端到端足式机器人探索的空间记忆学习

研究提出基于 Hadamard 记忆的局部空间矩阵记忆（LSMM），让强化学习智能体把任务相关信息存入按位置索引的记忆单元，实现空间锚定的记忆。在自主迷宫探索任务中，LSMM 的迷宫覆盖率与强循环网络和有限历史基线相当，且是唯一能记住迷宫布局的架构，重建误差降低至三分之一。