arXiv Robotics· Yutang Lin, Guanya Shi, C. Karen Liu·· 2 小时前AI 评分38
FIBER：用冻结行为基础模型潜空间实现人形机器人全身移动操作规划
Action-Aligned Latent Planning for Versatile Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
FIBER 将独立训练的任务策略投影到冻结行为基础模型（BFM）的可执行潜空间中，实现低频规划并保留高频状态反馈，再离线训练单一感知流规划器。配套的 AH-BFM 采用 multi-gamma 前向-后向学习支持自适应时域。
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