FINGR：学习真实世界魔方求解的灵巧手控制

FINGR（Future-supervised Interaction Network with Geometric Representations）将手指相对几何与未来交互预测结合，在真实灵巧手上实现 300 次转层尝试 99.0% 成功率，高于基础 flow policy 的 79.7%。该策略配合抓取与桌面辅助重抓，可解出全部十个打乱的 2×2×2 魔方，平均完整系统耗时约 137 秒。