arXiv Computer Vision· Yanhao Wu, Haoyang Zhang, Fei He, Rui Wu, Yanhu Shan, Congpei Qiu, Liang Gao, Wei Ke, Tong Zhang·· 3 小时前AI 评分34
AlignDrive：面向端到端自动驾驶的横纵向对齐规划框架
AlignDrive: Aligned Lateral-Longitudinal Planning for End-to-End Autonomous Driving
AI 导读
AlignDrive 提出级联框架，将纵向规划从独立预测任务改为以横向行驶路径为条件的推理过程，并用锚点回归把纵向规划重构为沿路径的 1D 位移预测。配套的数据增强策略通过程序化插入智能体并重标注纵向目标来模拟罕见安全关键事件。在 Bench2Drive 上取得 89.07 驾驶分数和 73.18% 成功率，达到 SOTA，并在 Fail2Drive 上验证了对边缘场景的泛化能力。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org