arXiv Robotics· Huajian Zeng, Lingyun Chen, Jiaqi Yang, Yuantai Zhang, Fan Shi, Peidong Liu, Xingxing Zuo·· 4 小时前AI 评分38
FlowHOI：基于流匹配的语义接地手物交互生成，用于灵巧机器人操作
FlowHOI: Flow-based Semantics-Grounded Generation of Hand-Object Interactions for Dexterous Robot Manipulation
AI 导读
FlowHOI 是一个两阶段流匹配框架，可根据第一视角观测、语言指令和 3D Gaussian splatting 场景重建，生成包含手部姿态、物体姿态与接触状态的语义接地手物交互序列。在 GRAB 和 HOT3D 基准上，它的动作识别准确率最高，物理仿真成功率比最强的扩散模型基线高 1.7 倍，推理速度快 40 倍。研究还在四项灵巧操作任务上完成了真机执行验证。
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