arXiv Robotics· Junhoo Lee, Seungyeon Kim, Baekseung Kim, Minkyu Kim, Suhyun Jeon, Jimyeong Kim, Nojun Kwak·· 4 小时前AI 评分34
ACRO：面向 VLA 策略的 Actor-Critic 执行编排层
ACRO: Actor-Critic Rollout Orchestration
AI 导读
ACRO 是一个 Actor-Critic 执行编排层，为固定的 VLA 策略决定何时继续尝试、何时介入干预。它用从策略 rollout 中学到的 Critic 估计成功前景，选择介入时机与轨迹上的重入目标，并通过 Trajectory Retraction 让机器人回到该目标后由同一 VLA 重新执行。
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