arXiv Computer Vision· Reon Tabata, Kenji Koide, Shuji Oishi, Taku Okawara, Mizuho Aoki, Aoki Takanose, Masashi Yokozuka, Jun Miura·· 2 天前AI 评分40
FREE-LIVO：物理解耦却紧耦合的 LiDAR-惯性-视觉里程计
FREE-LIVO: Physically Decoupled Yet Tightly Coupled LiDAR-Inertial-Visual Odometry
AI 导读
FREE-LIVO 提出一种紧耦合里程计方法，无需刚性 LiDAR-相机支架，也不要求 LiDAR 与相机时间同步。它用预训练图像特征匹配器将相机图像与单次 LiDAR 扫描经生成模型得到的稠密强度图建立对应，构建重投影因子并在单一因子图中与点云配准、视觉特征跟踪及各自 IMU 约束联合优化。
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