ConTrack：带自适应权衡控制的约束式手部运动跟踪

ConTrack 是一个随跟踪数据扩展的强化学习框架，将物体跟踪视为约束、把剩余控制权分配给动作保真度，并用双变量更新在线调整任务与风格的权衡。它还通过自适应轨迹中段重置库复用策略可达的仿真状态，稳定长时程学习。仿真跟踪与真机实验显示，ConTrack 在成功率和物体位姿精度上显著优于既有方法，同时保持关节与接触保真度。