人形机器人异步上半身任务空间轨迹跟踪策略

研究提出一种人形机器人异步上半身任务空间跟踪框架，用教师-学生蒸馏初始化学生策略，以完整缓存未来轨迹和执行时间索引为条件，并用滑动窗口全局奖励减少帧漂移。针对特定任务后训练，MPC 模块将稀疏参考补全为浮动基座与上半身引导，动作级和 FK 级自引导约束策略漂移。仿真与 Unitree G1 硬件实验显示，低更新率下跟踪效果提升，优于同步和解耦基线，对分布外动作的适应更安全。