arXiv Robotics· Jeffrey Lee, Geoffrey Hanks, Evangeline Bouganim, Yue Hu·· 2 天前AI 评分29
基于EMG参考的自适应视觉-力混合控制用于可变形挤压瓶操作
Adaptive Hybrid Force-Vision Control with EMG-Derived References for Deformable Bottle Manipulation
AI 导读
研究提出一种自适应视觉-力混合控制器，按交互状态融合力与视觉反馈，用于机器人夹爪挤压实验室可变形挤压瓶分装液体。在2种目标分装体积、2种塑料瓶、1至3次挤压共12种工况组合下，其平均绝对误差为6.54 mL，纯力控制器为15.92 mL，且更贴近EMG信号记录的人类操作。
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