arXiv Robotics· Yuhang Peng, Zhikai Wang, Ziyi Wang, Jiaru Zhong, Xiaoji Zheng, Jingzhi Huang, Yi Wang, Jiangtao Gong·· 7 小时前AI 评分38
导航智能体该记住什么？面向零样本视觉语言导航的时空记忆
What Should a Navigator Remember? Spatiotemporal Memory for Zero-Shot Vision-Language Navigation
AI 导读
一个8B规模导航系统通过任务、时间、空间三类互补记忆组织指令进度、按位姿锚定的分层压缩观测历史和累积几何信息，在R2R-CE val-unseen上取得所评估Qwen3零样本基线中最高成绩。移除时间记忆会降低SR并将平均路径长度从16.9m拉长到39.1m，移除空间地图与规划组件同样降低SR。Unitree Go2实机在走廊和办公环境中成功率高于后训练基线。
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