MCP-Net：面向机器人导丝导航的实时冠脉感知网络与拓扑分析

MCP-Net 是一个面向机器人导丝导航的仿真驱动框架，可从单帧透视图像同时完成冠脉血管分割、导丝尖端定位与狭窄定位。预测结果被转换为包含中心线、分叉点、端点、分支方向和分支角度的结构化血管图，并据此自动选取图根生成通往目标病灶的路径图。该框架基于三维冠脉 CT 血管造影生成含模拟导丝与不同严重程度狭窄病灶的仿真透视图像及仿真真值。