arXiv Robotics· Harsh Gupta, Tyler Ga Wei Lum, Changhao Wang, Chuer Pan, C. Karen Liu, Jeannette Bohg, Shuran Song·· 4 小时前AI 评分27
EigenDEXplore：用人类先验结构化探索实现灵巧操作
EigenDEXplore: Structured Exploration for Dexterous Manipulation with Human Priors
AI 导读
EigenDEXplore 通过沿人类手部数据导出的特征向量对独立关节噪声施加扰动，在不改变动作空间的前提下诱导关节间相关探索，从而提升灵巧操作学习效果。在多种灵巧手上，该方法在抓取、手内重定向和富接触操作任务中稳定优于关节空间与学习动作空间基线，增益覆盖无结构强化学习、参考引导强化学习、轨迹优化及 sim-to-real 部署，且在奖励塑形与课程设计较少的场景中提升最大。
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