FireNav：面向室内火灾环境视觉语言导航的决策导向重建证据路由

FireNav 是一个决策导向的重建证据路由框架，将视觉恢复与视觉语言导航的导航效用对齐，保留原生视觉 token，由轻量路由器结合视觉特征、任务上下文与执行状态决定重建证据是否采纳及贡献强度。作者同时提出 FireVLN-Bench 室内火灾导航配对基准，含保留任务语义的干净参考与安全监督。实验显示 FireNav 在导航成功率和路径效率上均持续优于当前最优基线。