arXiv Robotics· Bazeela Banday, Jishnu Keshavan·· 2 小时前AI 评分24
从光流到安全：基于无尺度相对运动的视觉安全认证
From Optical Flow to Safety: Visual Safety Certification via Scale-Free Relative Motion
AI 导读
研究提出一种视觉安全认证范式，用单目光流编码的无尺度、深度归一化相对运动作为碰撞风险认证表示，无需重建障碍物位置、速度、几何或度量世界模型。在线 Concurrent Learning 观测器估计归一化相对速度并给出可计算的估计误差界，经角度膨胀与单目机器人足迹裕度传播进碰撞锥，形成 RV-C³BF，再由最优衰减 CBF 二次规划最小修正标称控制输入。
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