arXiv Robotics· Maximilian St\"olzle, David M\"uller, Agon Serifi, Ruben Grandia, Espen Knoop, Moritz B\"acher·· 2 小时前AI 评分31
PhysibleMDM：通过噪声优化在推理时为运动扩散模型施加物理可行性约束
PhysibleMDM: Enforcing Inference-Time Physical Feasibility Constraints on Motion Diffusion Models via Noise Optimization
AI 导读
PhysibleMDM 在不重新训练生成模型的前提下，于推理时优化扩散噪声，使运动扩散模型输出满足物理可行性约束。该方法用运动学检查（地面穿透、滑移、自碰撞）与基于锥规划逆动力学的动态可行性测试构建替代约束，并以 Sep-CMA-ES 求解黑盒噪声优化问题。
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