SG^2SLAM：面向单目户外导航的空间几何引导 3D Gaussian Splatting SLAM

SG^2SLAM 将流式空间几何与光线条件化的 3DGS 核耦合，用块级度量先验替代逐帧跨维对应来同时监督跟踪与建图。该方法为每个图元扩展视向子空间以感知单目相机视角，并对空间几何与位姿联合优化以获得全局一致的地图与轨迹。在 KITTI 和 Waymo Open 数据集上，其单目户外导航表现超过逐帧关联基线，代码将在论文录用后公开。