arXiv Robotics· Boxin Bu, Simon Boche, Haoming Zhang, Jaehyung Jung, Jiaxin Wei, Hannah Schieber, Daniel Roth, Angela P. Schoellig, Stefan Leutenegger·· 2 小时前AI 评分34
GOFusion：面向自主机器人导航的实时高斯-占据子图融合
GOFusion: Real-Time Gaussian-Occupancy Submap Fusion for Fisher-Informed Autonomous Robot Navigation
AI 导读
GOFusion 是面向自主机器人导航的实时视觉建图系统，将高斯图元锚定到局部占据地图，同时提供路径规划所需的空间感知与高保真外观。它基于视觉-惯性 SLAM 的位姿估计与局部占据地图构建 3D 高斯地图，并将 3D Gaussian Splatting 优化限制在活跃子图内以约束 GPU 显存占用。
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