PSANE：利用腿部-地形交互实现行星环境本体感知安全主动导航与探索

PSANE 框架通过腿部-地形交互测量，在未知可变形颗粒地形上实现安全导航与探索。该方法用高斯过程回归学习可通行性模型，在线估计并认证安全区域、识别探索前沿，再结合反应式控制器实时导航；前沿选择被建模为多目标优化，在 Pareto 最优前沿集上标量化选取子目标。