arXiv Robotics· Zidong Liu, Xu Chen·· 2 小时前AI 评分22
CLIS-MPPI：执行延迟下带初始状态采样的闭环模型预测路径积分控制
CLIS-MPPI: Closed-Loop Model Predictive Path Integral Control With Initial-State Sampling Under Execution Delay
AI 导读
CLIS-MPPI 将规划延迟建模为执行时刻初始状态的分布，从采样初始状态进行 rollout 优化，并在控制执行时加入基于 rollout 的局部反馈修正。在 6-DoF UR5e 机械臂窄通道避障与末端目标到达任务中，标准 MPPI 在 5 次真实实验中碰撞 2 次，CLIS-MPPI 5 次均无碰撞。
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