arXiv Robotics· Bojun Zou, Wenhao Yu, Jiaohao Li, Jiaxuan Lin, Guanting Ye, Haohan Geng, Weihao Yu, Yanyong Zhang, Jianmin Ji·· 3 小时前AI 评分34
VLA-Stem：基于强化学习的轻量级视觉-语言-动作模型安全机制
VLA-Stem: A Lightweight Safety Mechanism for Vision-Language-Action Models via Reinforcement Learning
AI 导读
VLA-Stem 是一种无需微调底层 VLA 策略的轻量级强化学习安全机制，将动作块转换为运动参考，在推理时结合本体感知与局部障碍信息自适应调整执行。在六个受限仿真设置中，其无碰撞任务成功率达 52.8%，最强安全基线为 23.7%，且在无障碍环境中保持基础策略性能。真实世界实验显示静态与动态障碍下碰撞持续减少。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org