arXiv Robotics· Xu Chen, Ning Tan·· 4 小时前AI 评分38
解析式机器人自模型：学习螺旋轴运动学用于渲染与基于模型的控制
Analytic Robot Self-Model: Learning Screw-Axis Kinematics for Rendering and Model-Based Control
AI 导读
研究者提出一种无需变形网络或 URDF/CAD 模板的解析式机器人自模型，通过多视图图像与关节读数建立高斯外观并推断刚性连杆分配，再用稀疏末端位姿独立辨识度量螺旋轴，得到闭式前向运动学与解析雅可比。
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