arXiv Robotics· Yutang Lin, Jieming Cui, Yixuan Li, Wei Liang, Baoxiong Jia, Yixin Zhu, Siyuan Huang·· 5 小时前AI 评分36
LessMimic：用统一距离场表示实现通用人形机器人-物体交互
LessMimic: Versatile Humanoid-Object Interaction with Unified Distance Field Representations
AI 导读
LessMimic 提出一种推理时无需运动参考输入的人形机器人-物体交互框架，单一全身策略仅由根指令和交互类型标志驱动，并以距离场导出的表面距离与局部表面方向历史作为紧凑交互表示。
推荐理由模型分析
该研究把交互控制从依赖动作参考改为由根指令和交互类型驱动，并用距离场导出的局部几何表示决定接触方式，从而在0.4x–1.6x物体尺度上保持稳定，而动作条件基线在偏离训练尺度时明显退化。对做具身智能和机器人操作的研究者，可据此比较几何泛化与多技能串联（五任务62.1%、15任务23.5%）的基线；结论限于仿真与所测四类任务，尚未说明真机部署效果。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org