异构轨道上的安全环绕：面向非完整约束多智能体系统的纯距离 HOCBF-QP 框架

该文针对多机器人环绕静止目标时各自保持不同轨道半径的编队控制，提出仅用目标距离测量、只与相邻两机通信的安全控制框架：加速度控制半径、转向率平衡间距，并用高阶控制障碍函数二次规划同时约束目标距离、地理围栏与机间安全。仿真对比显示，现有最接近的多轨道方案即使拥有全状态信息也会违反目标间距和机间裕度，而该方法不违反。适合多机器人编队与安全控制研究者参考其约束设计与估计未测量距离变化率时的处理方式，但结论限于仿真，尚未给出实机验证。