CLEAR-IR：面向红外图像清晰度增强的主动重建框架

CLEAR-IR 通过双流架构从含结构光发射器图案的红外输入重建干净、RGB 风格图像，使标准 RGB 视觉管线无需可见光即可运行。在目标检测、ArUco 标记检测和视觉 SLAM 评测中，该框架在从光照良好到完全黑暗的条件下均能可靠感知，而被动 RGB 增强方法在完全黑暗时因传感器信号物理缺失而彻底失效。该工作已被 IEEE/RSJ IROS 2026 接收。