arXiv Robotics· Siwei Cai, Yuwei Wu, Vijay Kumar, Lifeng Zhou·· 2 小时前AI 评分26
面向人类感知安全无人机导航的机载轻量级 LLM 推理
Onboard Lightweight LLM Reasoning for Human-Aware Safe UAV Navigation
AI 导读
研究者提出一套全机载模块化流水线，用共享 BLIP 编码器驱动场景描述与文本条件分割，并结合深度信息在 3D 中定位障碍物。轻量级 LLM（Qwen-2.5-0.5B）借助检索增强生成和语法约束解码，按物体类别而非逐帧推理风险，输出符合规划器 JSON schema 的结果，在 Jetson Orin NX 上以 10 Hz 运行，回退 LLM 查询约 0.8 s。
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