arXiv Robotics· Mingyu Sheng, Jianan Fan, Dongnan Liu, Guoyan Zheng, Ron Kikinis, Weidong Cai·· 2 小时前AI 评分18
重新审视腹腔镜机器人操作中状态到视觉策略蒸馏的分布匹配
Revisiting Distribution Matching for State-to-Vision Policy Distillation in Laparoscopic Robotic Manipulation
AI 导读
研究提出一种面向腹腔镜机器人操作的状态到视觉策略蒸馏框架，以带特权状态观测的状态策略为教师，让视觉策略从 RGB 观测和机器人本体感知信息中学习。在仿真环境的多种手术操作任务上，实验显示用通用 RL 方法训练视觉策略较为困难，而该蒸馏方法跨任务表现更一致稳定。该框架所需专家演示少于模仿学习，性能优于 RL 方法。
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