arXiv Robotics· Yi Qiao, Maolin Zheng, Haoran Sun, Lujia Dong, Wenzhao Lian·· 2 小时前AI 评分28
MAIA：用多模态世界模型预判接触密集操作中的交互异常
MAIA: Anticipating Interaction Anomalies in Contact-Rich Manipulation via Multimodal World Models
AI 导读
MAIA 是一个多模态异常预判框架，其视觉-动作-力世界模型学习正常交互动力学并预测规划动作的视觉与力响应，轻量异常头预测即将发生的交互异常。作者同时发布 CRIA 数据集，含 18 类接触密集操作任务的 2,852 条真实轨迹及异常起始与演化的逐帧标注。
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