arXiv Robotics· Hengyi Sim, Quentin Rouxel, Dennis Hong, Darwin Caldwell, Fei Chen·· 2 小时前AI 评分34
面向部分观测下软质衣物双臂操作的上下文学习世界模型
In-Context Learning World Models for Robot Dual-Arm Manipulation of Soft Garment with Partial Observations
AI 导读
研究者提出 Soft-Object World Model，用在大规模仿真软体交互上训练的 Transformer 骨干完成生成式全状态估计与动作条件动力学预测，并通过可变长度部分点云历史的上下文学习推断形状与材质线索，无需权重更新即可泛化到不同机器人本体、材质参数、衣物类型与形状及操作协同模式。
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