arXiv Robotics· Jiabing Yang, Yixiang Chen, Yuan Xu, Peiyan Li, Zichen Wen, Bowen Fang, Chenhang Cui, Tao Yu, Qisen Ma, Kai Wang, Ziheng He, Wen Ye, Xiangnan Wu, Yingda Li, Yan Huang, Liang Wang·· 3 小时前AI 评分31
AWARE：面向视觉-语言-动作模型的动作熵加权与注意力引导观测证据检索
AWARE: Action-Entropy-Weighted and Attention-Guided Retrieval of Observation Evidence for Vision-Language-Action Models
AI 导读
AWARE 是一种免训练、即插即用的模块，通过逐元素动作熵追踪各层不确定性，并借助 FFN 关联记忆检索观测证据注入 VLA 模型。检索特征经指令引导的跨模态注意力加权，注入强度按熵值和网络深度自适应缩放。在 LIBERO、SIMPLER、CALVIN 及真实机器人操作任务上，该方法以极小计算开销稳定提升多种 VLA 架构，长程任务收益最大，且无需改动架构或额外训练。
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