arXiv Robotics· Al Bashir, Partho Ghose, Yibin Wang, Robert G. Hardin, Joshua Peeples, Genhua Niu, Azlan Zahid·· 3 小时前AI 评分31
PSA-PPO：水培生菜机器人采摘的仿真到现实路径安全强化学习
Sim-to-Real Reinforcement Learning for Path-Safe Target Reaching in Robotic Harvesting of Hydroponic Lettuce
AI 导读
研究提出 PSA-PPO，一种面向温室 NFT 水培生菜采摘的目标条件局部到达框架，在 Isaac Lab 中训练后无需真实世界微调即迁移至 UR10e 机械臂。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org