DAWN：基于扩散的对齐与拆卸工作流网络

DAWN 是一个分层机器人框架，通过多模态感知完成真实环境中的拆卸任务，将流程分为对齐插入与拆卸两个阶段。其 AlignNet 用扩散策略保证螺丝刀头精确啮合，LatchNet 多模态分类器检测阶段切换，UnfastNet 实现力控螺丝移除。在 Franka Emika 机器人上的实验显示，其对齐插入成功率与受训人工操作员相当，并在多种未见场景中取得较高拆卸成功率。