arXiv Robotics· Jiachi Yang, Zhiyi Xu, Hongquan Zhang, Xin Tan, Zhizhong Zhang, Jingyu Gong, Yuan Xie·· 2 小时前AI 评分31
MAST-VLA：用技能条件专家与轨迹可供性先验做多技能机器人操作
MAST-VLA: Skill-Conditioned Adaptation with Trajectory-Affordance Priors for Multi-Skill Robot Manipulation
AI 导读
MAST-VLA 是一个面向多技能机器人操作的双重条件框架，在 LLM 主干中引入技能条件 LoRA-MoE 适配器，用技能查询 token 和路由偏置引导低秩专家专门化，并把预测的可供性热图转为 patch 级轨迹可供性空间先验送入动作头。
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