arXiv Robotics· Pranav Kedia, Edwin Redhead, Heiko Hamann·· 2 小时前AI 评分32
面向资源受限ASV的上下文感知RGB-热成像-雷达障碍物感知
Context-Aware RGB-Thermal-Radar Obstacle Perception for Resource-Constrained ASVs
AI 导读
研究提出一种上下文感知架构，融合RGB与长波红外图像、FMCW毫米波雷达和惯性信息，为小型自主水面艇提供障碍物概率、雷达距离与传感器状态。在湖上24段闭环试验（16段白天、4段黄昏、4段夜间，351 m）中，8段低光留出录音上校准融合模型AP达0.869、ECE为0.108，规则融合与门控融合分别为0.673和0.620，RGB单独为0.903。
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