HERON：面向移动机械臂的实时障碍感知可达图

HERON 用 3D U-Net 从实时深度相机预测障碍感知可达图，在 Jetson AGX Orin 上以 TensorRT 和 INT8 量化部署，预测机械臂周围 2.56 m 立方体区域平均耗时 115 ms，系统速率 8.57 Hz，接近障碍地图 10 Hz 的更新频率。