arXiv Robotics· Linfei Yuan, Rachel Holladay·· 4 小时前AI 评分31
基于 PDDLStream 的 TAMP 框架：面向长程操作的交互式信息收集
I Won't Know Until I Try: Interactive Information Gathering for Long-Horizon Manipulation
AI 导读
一个基于 PDDLStream 的任务与运动规划（TAMP）框架将任务导向的交互式信息收集与规划执行交错结合，以乐观方式规划交互动作、在执行中验证结果，并保留仍适用的动作、仅重规划继续执行所需的连接。该框架在仿真和真实机器人上测试了判断物体是否可移动、笔是否有墨水、抽屉能否打开、容器是否为空等任务，验证了交互驱动的状态更新与恢复重规划能在结果不确定和外部扰动下支持持续执行。
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